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[1]张宁斌,项济南,李秦川,等.2 SPR RPS并联机构静力分析[J].浙江理工大学学报,2016,35-36(自科5):713-719.
　ZHANG Ningbin,XIANG Jinan,LI Qinchuan,et al.Static Analysis of 2 SPR RPS Parallel Manipulator[J].Journal of Zhejiang Sci-Tech University,2016,35-36(自科5):713-719.
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2 SPR RPS并联机构静力分析()
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浙江理工大学学报[ISSN:1673-3851/CN:33-1338/TS]

卷:
第35-36卷
期数:
2016年自科5期
页码:
713-719
栏目:
出版日期:
2016-09-10

文章信息/Info

Title:
Static Analysis of 2 SPR RPS Parallel Manipulator
文章编号:
1673-3851 (2016) 05-0713-07
作者:
张宁斌; 项济南; 李秦川; 陈巧红
浙江理工大学，a.机械与自动控制学院；b.信息学院，杭州 310018
Author(s):
ZHANG Ningbin;  XIANG Jinan; LI Qinchuan; CHEN Qiaohong
a.Faculty of Mechanical Engineering & Automation,；b. School of Information Science and  Technology, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China
关键词:
并联机构; 少自由度; 静力分析; 矢量法
分类号:
TP24
文献标志码:
A
摘要:
2 SPR RPS并联机构具有1个移动和2个转动自由度，可用做搅拌摩擦焊机器人。在实际工况下，该机构端部动平台受力条件复杂，多支链耦合，故有必要对其进行静力学分析。首先通过拆杆，建立矢量6维力平衡方程；其次采用自由度解耦，分别调整动平台2个转角和动平台高度值，分析了3种单自由度状态下各杆件受力曲线，从而获得输出端位姿参数与并联机构驱动约束反力之间的映射；最后，对单变量参数重新组合，得到完整的静力图谱。研究结果可对2SPRRPS并联机构的驱动电机选型、机构关节承载分析、结构强度设计提供参考。

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期： 2015-10-22
基金项目： 国家自然科学基金项目(51275479)；浙江省自然科学基金项目(LZ14E050005)；机械工程浙江省重中之重学科和浙江理工大学重点实验室开放基金项目（ZSTUME01A07）
作者简介： 张宁斌(1990-)，男，浙江宁波人，硕士研究生，主要从事并联机器人方面的研究
通信作者： 陈巧红，E-mail：chen_lisa@zstu.edu.cn
更新日期/Last Update: 2016-10-12