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[1]杜小强,赵世豪,贺磊盈.2转动高精度重载并联机构构型综合[J].浙江理工大学学报,2023,49-50(自科一):115-123.
　DU Xiaoqiang,ZHAO Shihao,HE Leiying.Configuration synthesis of 2 rotation high precision and heavy duty parallel mechanisms[J].Journal of Zhejiang Sci-Tech University,2023,49-50(自科一):115-123.
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2转动高精度重载并联机构构型综合()
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浙江理工大学学报[ISSN:1673-3851/CN:33-1338/TS]

卷:
第49-50卷
期数:
2023年自科第一期
页码:
115-123
栏目:
出版日期:
2023-03-10

文章信息/Info

Title:
Configuration synthesis of 2 rotation high precision and heavy duty parallel mechanisms
文章编号:
1673-3851 (2023) 01-0115-09
作者:
杜小强; 赵世豪; 贺磊盈
浙江理工大学,a.机械与自动控制学院；b.浙江省种植装备技术重点实验室，杭州 310018
Author(s):
DU Xiaoqiang;  ZHAO Shihao;  HE Leiying
a.Faculty of Mechanical Engineering & Automation; b.Key Laboratory of Transplanting Equipment  and Technology of Zhejiang Province, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China
关键词:
并联机构; 构型综合; 螺旋理论; 自由度分析; 转动解耦; 逆运动学
分类号:
TH112
文献标志码:
A
摘要:
采用一种基于支链分析法的并联机构构型综合方法，综合出了具有解耦特性的2转动并联机构。首先，对2转动并联机构的结构特点进行分析，得到2转动并联机构的最简结构形式，并基于空间无约束的Kutzbach-Grübler公式对各支链的自由度组合方式进行分类，得到所有支链组合形式。其次，提出了一种并联机构初步筛选原则，并考虑球副、万向副的加工难度和成本对并联机构进行优选。最后，由于优选出的2转动并联机构存在局部自由度，对具有局部自由度的并联机构支链进行降自由度处理，得到6种解耦性好、承载能力高、精度高、结构简单的2转动并联机构。采用螺旋理论对U RPU UPS并联机构进行自由度分析，建立了逆运动学模型，并进行了验证。结果表明，所构建的并联机构可以实现2转动自由度的运动，并且具有很好的运动解耦特性。所综合出的2转动并联机构弥补了现有机构的不足，可作为光伏跟踪尤其是聚光光伏跟踪机构。

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期： 2022-07-29
网络出版日期：2022-10-09
基金项目： 国家自然科学基金项目（31971798）；浙江省“领雁”研发攻关计划项目（2022C02057)
作者简介： 杜小强（1978-），男，福建福清人，教授，博士，主要从事机械设计及理论的研究。
更新日期/Last Update: 2023-04-03