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[1]秦聪a,杨文珍b,章华b,等. YWZ灵巧手运动学分析和交互式仿真[J].浙江理工大学学报,2012,29(06):833-836.
　QIN Conga,YANG Wen zhenb,ZHANG Huab,et al. Interactive Motion Analysis of the YWZ Dexterous Hand[J].Journal of Zhejiang Sci-Tech University,2012,29(06):833-836.
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 YWZ灵巧手运动学分析和交互式仿真()
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浙江理工大学学报[ISSN:1673-3851/CN:33-1338/TS]

卷:
第29卷
期数:
2012年06期
页码:
833-836
栏目:
出版日期:
2012-12-28

文章信息/Info

Title:
 Interactive Motion Analysis of the YWZ Dexterous Hand
文章编号:
16733851 (2012) 06083304
作者:
 秦聪a;  杨文珍b;  章华b;  邵明朝b
 浙江理工大学, a. 信息学院, b. 机械与自动控制学院, 杭州 310018
Author(s):
 QIN Conga;  YANG Wenzhenb;  ZHANG Huab;  SHAO Mingchaob
 Zhejiang SciTech University, a. School of Informatics,b. School of Machinery and Automation, Hangzhou 310018, China
关键词:
 ; 灵巧机械手;  运动学分析;  运动学仿真;  交互式
分类号:
TP241.2
文献标志码:
A
摘要:
     对一种多自由度的灵巧机械手进行了运动学分析以及交互式的运动学仿真。首先介绍了YWZ灵巧机械手的机械结构和自由度，然后通过DH方法得出YWZ灵巧机械手的运动学方程，最后提出一种交互式的运动学仿真方法对YWZ灵巧机械手进行运动学仿真。仿真结果表明：交互式的灵巧机械手运动学仿真能在仿真过程中实时调整虚拟灵巧手各个关节的旋转方向、角度，优化抓取动作，不必反复设置运动学参数，提高了运动学仿真的效率,有利于灵巧手机械结构的设计和控制方案的改进，为灵巧手的研制和实际控制提供理论依据。

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
 收稿日期： 2012-05-03
基金项目： 浙江省杰出青年团队资助项目(R107725)；浙江省科技计划项目(2009C31021)；国家自然科学基金资助项目(60673197)；浙江省科技创新团队资助项目(2010R50005)
作者简介： 秦聪(1987-)，男，河南鹤壁人，硕士研究生，研究方向为计算机图形学与辅助设计。
通讯作者： 杨文珍，电子邮箱：ywz@zstu.edu.cn
更新日期/Last Update: