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[1]谢业平,李红军.常用硅胶材料软体气动夹爪夹持性能的仿真研究[J].浙江理工大学学报,2021,45-46(自科三):328-334.
　XIE Yeping,LI Hongjun.The simulation of the clamping performance of soft pneumatic grippers made of common silicone materials[J].Journal of Zhejiang Sci-Tech University,2021,45-46(自科三):328-334.
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常用硅胶材料软体气动夹爪夹持性能的仿真研究()
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浙江理工大学学报[ISSN:1673-3851/CN:33-1338/TS]

卷:
第45-46卷
期数:
2021年自科第三期
页码:
328-334
栏目:
出版日期:
2021-04-28

文章信息/Info

Title:
The simulation of the clamping performance of soft pneumatic grippers made of common silicone materials
文章编号:
1673-3851 (2021) 05-0328-07
作者:
谢业平; 李红军
浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018
Author(s):
XIE Yeping;  LI Hongjun
Faculty of Mechanical Engineering & Automation, Zhejiang Sci-Tech  University, Hangzhou 310018, China
关键词:
软体气动夹爪; 夹持性能; 单轴拉伸; 本构模型; 仿真
分类号:
TH47
文献标志码:
A
摘要:
硅胶作为气动夹爪的软体材料，其对夹爪的夹持性能有直接影响。采用有限元数值仿真方法对4种常用硅胶材料的气动夹爪进行夹持性能分析，探究Ecoflex 0030、Ecoflex 0050、Dragon skin 10和Dragon skin 30材料的影响。通过单轴拉伸试验测定硅胶材料的变形特性；采用不同的本构模型对材料参数进行拟合，判断每种材料最适合的本构模型，并采用拉伸仿真实验验证数值模型的准确性，得到4种硅胶材料的最适本构模型；通过仿真分析，得到充气压力与夹爪弯曲角度和指尖力之间的关系。仿真结果表明：夹爪随着充气压力增加，弯曲角度和指尖力也逐渐变大的关系；在相同气压作用下，Ecoflex 0030产生的弯曲最大，具有最大的指尖力，而Dragon skin 30弯曲的角度最小，具有最小的指尖力。由此得到了不同力学性能的硅胶材料对软体气动夹爪夹持性能的影响，为后续材料选择提供依据。

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2020-11-13
网络出版日期：2021-02-04
基金项目：浙江省基础公益研究计划项目(LGJ21E050001)
作者简介：谢业平(1994-)，男，江西吉安人，硕士研究生，主要从事软体机器人方面的研究
通信作者：李红军，E-mail：lihongjun@zstu.edu.cn
更新日期/Last Update: 2021-06-29