|本期目录/Table of Contents|

[1]涂孔,张华.变插值周期五次多项式机器人关节空间规划[J].浙江理工大学学报,2017,37-38(自科3):376-380.
　TU Kong,ZHANG Hua.Robot Joint Space Planning Based on Quintic Polynomial of Variable Interpolation Cycle[J].Journal of Zhejiang Sci-Tech University,2017,37-38(自科3):376-380.
点击复制

变插值周期五次多项式机器人关节空间规划()
分享到：

浙江理工大学学报[ISSN:1673-3851/CN:33-1338/TS]

卷:
第37-38卷
期数:
2017年自科3期
页码:
376-380
栏目:
出版日期:
2017-05-18

文章信息/Info

Title:
Robot Joint Space Planning Based on Quintic Polynomial of Variable Interpolation Cycle
文章编号:
1673-3851 (2017) 03-0376-05
作者:
涂孔; 张华
浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018
Author(s):
TU Kong;  ZHANG Hua
Faculty of Mechanical Engineering & Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China
关键词:
五次多项式; 变插值周期; DH坐标系; 运动学方程
分类号:
TP242.2
文献标志码:
A
摘要:
为了控制机器人平稳、精确地到达示教点，对机器人关节空间五次多项式插值函数进行了研究，提出了变插值周期的插值方法。将该插值算法应用于四自由度工业机器人，建立了基于DH (DenavitHartenberg)坐标系的正逆运动学方程，并在运动控制系统中实现算法。通过示教得到始末点位姿，调用算法程序控制机器人到达示教终点。采集各轴编码器反馈脉冲值并计算得到各轴频率和加速度曲线，使用加速度传感器和百分表分别测试末端执行器运动速度和机器人的重复定位精度。试验结果表明：各轴频率和加速度曲线符合五次多项式函数速度、加速度曲线变化趋势，末端执行器速度变化连续，机器人运行平稳，重复定位精度为0.01 mm。

参考文献/References:

［1］ 刘极峰,易际明.机器人技术基础［M］.北京:高等教育出版社,2003:81-83.
［2］ 李伟光,许阳钊.搬运机器人的轨迹规划［J］.组合机床与自动化加工技术,2010(5):83-85.
［3］ 李万莉,陈熙巍,茹兰.基于SimMechanics的4自由度机器人的轨迹规划和仿真系统设计［J］.中国工程机械学报,2008,6(2):144-148.
［4］ 王霆,管小清.抛物线轨迹规划在工业机器人中的应用［J］.机电产品开发与创新,2012,25(3):18-24.
［5］ 屠海斌,张侃健,方仕雄,等.四自由度机器人轨迹规划算法研究与实现［J］.工业控制计算机,2015,28(5):120-125.
［6］ 孙亮,马江,阮晓钢.六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究［J］.控制工程,2010,17(3):388-392.
［7］ 黎波,严骏,郭刚,等.挖掘机工作装置复杂轨迹跟踪实验［J］.农业机械学报,2012,43(12):39-43.
［8］ 刘凉,陈超英.考虑关节摩擦的并联机器人平滑轨迹规划［J］.机械工程学报,2014,50(19):9-15.
［9］ GOSSELIN C, FOUCAULT S. Dynamic pointtopoint trajectory planning of a twoDOF cablesuspended parallel robot［J］. IEEE Transactions on Robotics,2014,30(3):728-736.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期： 2016-09-20
网络出版日期：2017-01-03
基金项目： 国家自然科学基金项目（51307151）；浙江理工大学科研启动基金项目（13022155Y）；机械工程浙江省高校重中之重（一级）学科优秀青年人才培养基金项目（ZSTUME01B07）；浙江省科技厅公益技术研究工业项目（2017C31036）
作者简介： 涂孔（1990-），男，安徽郎溪人，硕士研究生，主要从事机器人控制方面的研究
通信作者： 张华，E-mail: zhanghua@zstu.edu.cn
更新日期/Last Update: 2017-09-12