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[1]王中林,张宁斌,李秦川,等.2 UPR RPU并联机构的静力学分析[J].浙江理工大学学报,2016,35-36(自科3):372-378.
　WANG Zhonglin,ZHANG Ningbin,LI Qinchuan,et al.Static Analysis of 2 UPR RPU Parallel Manipulator[J].Journal of Zhejiang Sci-Tech University,2016,35-36(自科3):372-378.
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2 UPR RPU并联机构的静力学分析()
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浙江理工大学学报[ISSN:1673-3851/CN:33-1338/TS]

卷:
第35-36卷
期数:
2016年自科3期
页码:
372-378
栏目:
出版日期:
2016-05-10

文章信息/Info

Title:
Static Analysis of 2 UPR RPU Parallel Manipulator
文章编号:
1673-3851 (2016) 03-0372-07
作者:
王中林; 张宁斌; 李秦川; 陈巧红
浙江理工大学，a.机械与自动控制学院；b.信息学院，杭州 310018
Author(s):
WANG Zhonglin ; ZHANG Ningbin ; LI Qinchuan ; CHEN Qiaohong
a. Faculty of Mechanical Engineering & Automation；b. School of Information Science and Technology, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China
关键词:
并联机构; 少自由度; 静力学分析
分类号:
TP24
文献标志码:
A
摘要:
2 UPR RPU并联机构可以实现2个转动自由度及1个移动自由度，文章对该机构结构进行了静力学分析。通过构件矢量法分别对2 UPR RPU并联机构分支杆件及动平台建立静力平衡方程，再由该并联机构杆件小变形原理建立变形协调方程，最后统一到动坐标系中求解该机构在不同运动算例下的驱动力、约束力随时间的变化曲线。结果表明，该机构绕 u 轴的转动自由度对驱动力的影响较大。研究结果可为2 UPR RPU并联机构运动学分析、动力学分析及控制过程实现等后续研究提供静力学理论基础。

参考文献/References:

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期： 2015-08-30
基金项目： 国家自然科学基金项目(51275479)
作者简介： 王中林 (1989-)，男，江苏连云港人，硕士研究生，研究方向为并联机器人
通信作者： 陈巧红，E-mail：chen_lisa@zstu.edu.cn
更新日期/Last Update: 2016-06-03