|本期目录/Table of Contents|

[1]葛宏伟,史伟民,杨亮亮,等.基于脉冲整形的码垛机器人残余振动抑制研究[J].浙江理工大学学报,2016,35-36(自科1):58-63.
　GE Hongwei,SHI Weimin,YANG Liangliang,et al.Research on Residual Vibration Suppression of  Robot Palletizer Based on Pulse Shaping[J].Journal of Zhejiang Sci-Tech University,2016,35-36(自科1):58-63.
点击复制

基于脉冲整形的码垛机器人残余振动抑制研究()
分享到：

浙江理工大学学报[ISSN:1673-3851/CN:33-1338/TS]

卷:
第35-36卷
期数:
2016年自科1期
页码:
58-63
栏目:
出版日期:
2016-01-10

文章信息/Info

Title:
Research on Residual Vibration Suppression of  Robot Palletizer Based on Pulse Shaping
文章编号:
1673-3851 (2016) 01-0058-06
作者:
葛宏伟; 史伟民; 杨亮亮; 许守金
浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018
Author(s):
GE Hongwei; SHI Weimin; YANG Liangliang; XU Shoujin
Faculty of Mechanical Engineering & Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China
关键词:
码垛机器人;  动力学分析;  脉冲整形输入;  残余振动抑制
分类号:
TP242.2
文献标志码:
A
摘要:
为研究四轴驱动串联型码垛机器人的残余振动问题，首先使用SolidWorks软件设计了一种码垛机器人的三维模型，根据模型设计研发出了码垛机器人样机，该样机为柔性机构，易产生残余振动；其次运用拉格朗日方法求得各柔性驱动关节的动力学方程，得到相应的控制系统结构图；再次将模型导入Matlab软件中，通过Simulink模块对模型进行动力学仿真，模拟码垛机器人的运动过程；然后采用脉冲整形输入抑制残余振动；最后通过仿真和实验进行验证。仿真和实验结果均表明脉冲整形输入可以有效地抑制各驱动关节处的残余振动，进而提高系统的控制精度和稳定性。

参考文献/References:

［1］ SINGER N C，SEERING P S. Preshaping command inputs to reduce system vibration［J］.  Transactions of the ASME，1992，112：76-81.
［2］ KAPILA V，TZES A，YAN Q. Close loop input shaping for flexible structures using time delay control［J］.  Transactions of the ASME，2000，122(9)：454-460.
［3］ 张铁民，李成元. 带有反馈控制的柔性机械臂动态研究与振动控制［J］. 机械工程学报，2000，36（3）：47-50.
［4］ 董明晓，宋传增，梅雪松. PD结合输入整形抑制单模态弹性机构振动仿真研究［J］. 机械工程学报，2010,46（13）：135-140.
［5］ 史伟民，杨亮亮，陶维，等. 基于脉冲整形滤波的轨迹涂胶残余振动抑制研究［J］. 中国机械工程，2011，22（7）：860-863.
［6］ PARK J, CHANG P H. Learning input shaping technique for nonLTI systems［C］//American Control Conference, 1998. Proceedings of the 1998. IEEE, 1998, 5: 2652-2656.
［7］ LANE J, DICKERSON S L. Contribution of passive damping to the control of flexible manipulators［C］//Proceedings of the ASME International Computers in Engineering Conference, Las Vegas, NV. 1984: 175-180
［8］ NINKU S B. 机器人学导论［M］. 孙富春，朱纪洪，刘国栋, 等，译. 北京：电子工业出版社，2004：108-114.

相似文献/References:

[1]金晶,潘骏,韩俊昭,等. 基于ANSYS Workbench的绕线机主轴系统动力学特性研究[J].浙江理工大学学报,2012,29(05):688.
　JIN Jing,PAN Jun,HAN Jun zhao,et al. Dynamic Characteristic of a Spindle System Basedon the ANSYS Workbench[J].Journal of Zhejiang Sci-Tech University,2012,29(自科1):688.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期： 2015-04-09
基金项目： 国家自然科学基金项目（51305404）；国家科技支撑计划项目（2013BAF05B01）
作者简介： 葛宏伟（1990-），男，山东烟台人，硕士研究生，主要从事运动控制方面的研究
通信作者： 杨亮亮，E-mail: yangliangliang@zstu.edu.cn
更新日期/Last Update: 2016-03-07