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[1]王程,项济南,李秦川,等.3-PRRU并联机构静力分析[J].浙江理工大学学报,2015,33-34(自科1):87-94.
　WANG Cheng,XIANG Ji nan,LI Qin chuan,et al.Static Analysis of 3-PRRU Parallel Manipulator[J].Journal of Zhejiang Sci-Tech University,2015,33-34(自科1):87-94.
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3-PRRU并联机构静力分析()
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浙江理工大学学报[ISSN:1673-3851/CN:33-1338/TS]

卷:
第33-34卷
期数:
2015年自科1期
页码:
87-94
栏目:
(自科)机械与自动控制
出版日期:
2015-01-10

文章信息/Info

Title:
Static Analysis of 3-PRRU Parallel Manipulator
文章编号:
1673-3851 (2015) 01-0087-08
作者:
王程;  项济南;  李秦川;  陈巧红
浙江理工大学, a. 机械与自动控制学院; b. 信息学院, 杭州 310018
Author(s):
WANG Cheng;  XIANG Jinan;  LI Qinchuan;  CHEN Qiaohong
a. Faculty of Mechanical Engineering & Automation; b. The School of Information Science and Technology, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China
关键词:
并联机构;  静力分析;  约束力/力偶
分类号:
TP242; TH112; TH113
文献标志码:
A
摘要:
3-PRRU并联机构具有两个转动自由度和一个移动自由度,无伴随运动,具有广泛的用途,目前相关研究主要集中于运动学层面,静力分析相关研究相对较少。采用矢量法对3PRRU并联机构进行静力分析,首先通过拆杆法建立了机构在一般位姿下的各杆件的力/力偶平衡方程,然后求解出机构在整个工作空间中的运动副约束反力和主动力,最后通过数值实例计算验证。研究结果可为3PRRU并联机构的结构设计和实际应用提供理论基础。

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期： 2014-06-27
基金项目： 国家自然科学基金资助(51275479)
作者简介： 王程(1989-),男,陕西渭南人,硕士研究生,主要从事机器人技术方面的研究
通信作者： 陈巧红,Email:chen_lisa@zstu.edu.cn
更新日期/Last Update: 2014-12-24